Tuhnutí MD23

Asi tak rok po pořízení dvou motorových jednotek MD23 se začal projevovat takový záhadný problém. Pár minut po spuštění robota bylo vše OK, ale pak najednou se něco zbabralo a jeden motor se začal točit v opačném směru a výrazně se zpomalila akcelerace motorů. Žádné přeprogramování parametů jednotky nepomáhalo obnovit fuknčnost, jediné co zabralo bylo vypnutí. Problém se s časem projevoval častěji a častěji, postupně se objevil na obou jednotkách, na internetu se mi nepodařilo najít řešení a ani popis podobného chování. Celé trápení vyvrcholilo destrukcí obou jednotek. Koupil jsem dvě nové a vše bylo OK.

Jaké bylo mé překvapení když po nějakém čase opět začaly problémy. Tentokrát se projevovaly výpadky na I2C sběrnici. Po odpojení motorových jednotek problémy přetaly. Takže zase něco s MD23. Pomocí osciloskopu jsem našel nějaké zákmity na SDA a SCL vodičích. Zákmity jsem přes 12V napájení, kde dosahovaly 400 mVpp, vystopoval až za 5V stabilizátor na MD23, kde byly spičky 1.5 Vpp. Což bylo s jistotou za hranicí povoleného napájení PIC procesoru na motorové jednotce. Mimochodem to také znamená, že stabilizátor tyto pulzy zesiluje.  Pulzy vznikaly synchronně se spínáním výkonových tranzistoů motorové jednotky.

S postupem času se obtíže stupňovaly a začaly se projevovat stejně jako před rokem. Po čase se opět jednotky odporoučely. Asi nějaká větší spička.

Další dodávka jednotek už obsahovala modernější MD25. Spičky v 12V napájení byly výrazně menší a na 5V zanedbatelné.

Špičky v napájení MD23. Červeně 12V a žlutě 5V. Odfiltrovaná stejnosměrná složka.

Po dvou letech jednotky MD25 stále pracují jak mají.