ARGroup Aleš Ruda

ARBot hardware

by Administrator 28. September 2013 11:27

ARBot během let prošel několika upravami. Jeho první verze byla sestavena z následujících komponent:

Z uvedených component jsem sestrojil pokusnou verzi na které se projevil take první problem. Hladká kola dobře fungovala na linu či parketách, ale v terénu prokluzovala a robot se špatně pohyboval.

ARBot - první pokus

Hladká kola jsem vymněníl za outdoor verzi o průměru 110 mm.

ARBot - první verze po úpravách

Dalším problémem, který na sebe nedal dlouho čekat, byla GPS. Ukázalo se, že ná velmi vážný problem s příjmem signalu v blízkosti BlackFin procesoru. Pro dobrý příjem bylo nutné dát GPS do vzdálenosti cca 50 cm od DSP. To nebylo akceptovatelné a tak jsem vybral GPS LEA-5H od uBloxu, která je podstatně odolnějsí rušení. A aby toho neylo dost tak jsem měřením zjistil, že kompas CMPS03 má dost mizernou převodní charakteristiku. Cyba 15 stupnů žádný problem. Graf bohužel skončil kdesi v propadlišti dějin a tak nezbývá než uvěřit. Kompas byl nahrazen vynikající AHRS jednoutkou VN-100 od VectorNav. Což se ukácalo jako dobrý tah. Další úpravou byla výměna motorových jednotek MD23, které tuhly za kvalitnější MD25.  Poslední "ranou" bylo rozhodnutí organizátorů Robotur o povinosti vézt 5l soudek piva.

 

Finálně je robot sestaven z:

  • šasi A4WD1 od Lynxmotion,
  • 2x motorové řídící jednotky MD25,
  • 4x motory EMG30,
  • 4x outdoor kola 110 mm,
  • 3x sonar SRF08,
  • GPS uBlox LEA-5H,
  • AHRS vectornav VN-100,
  • OLED display μOLED-3202X-P1T
  • řídící jednotka SRV01 s DSP BF537, kamerou OV9655, a WiFi modulem,
  • 10x NiMH 4,5 Ah.
ARBot - finální verze
ARBot - finální verze
ARBot - pohled pod pokličnku
ARBot - pohled pod pokličnku

Tags:

ARBot

ARBot zvítězil v Robotour 2013

by Administrator 23. September 2013 12:37
Pohár

Letošní ročník Robotour se konal v polské Lodži pod záštitou tamní university. Roboty se proháněly po památkově chráněném parku Jozefa Poniatowkiego. Počasí se vydařilo a tak jedinou nepřijemností byla tragická dopravní situace. Posledních 150 km před Lodží jsme jeli 3.5 hodiny.

Nulté - testovací kolo proběhlo velmi dobře až na cíl, kde robot misto aby se otočil zpět ke startu začal kroužit dokola. Že by nějaká chybka? Vlastně dvě. Kroužit by robot neměl. Při zatáčení by měl omezit dopřednou rychlost tak aby právě ke kroužení nedošlo. A za druhé se měl otočit a jet ke startu. Na opravu bylo času dost a tak jsem se do ní pustil. Omezení dopředné rychlosti bylo kvuli testu v minulosti zakomentovano a pro návrat ke startu chyběla jedna podmínka. Zadal jsem cílové souřadnice 1. kola a hurá na start.

1. kolo - startovní hvizd, minutový odpočet a ... nic. Robot jen sebou škubnou a zastavil se. V tu chvilku jsem si vzpoměl na předešlý večer jak jsem Martinovi říkal, že do fungujících věcí se nemá šahat. Byl jsem na sebe pěkně naštvanej.  Nu co 50 minut by na opravu mohlo stačit, vždyť chybka může být jen na jednom řádku s podmínkou pro návrat na start. A taky přesně dle Murphyho zákonů byla. Ještě to otestovat a hurá do druhého kola. Ale co to!? Robot co chvilku zchromnul na zadní kolečka, která se přestala otáčet. Obdobně mi už jednou tuhly motorové jednotky MD23. Fakt už jsem viděl všechno četně! Čas druhého kola nadešel a tak nebylo už co řešit. Buť to vyjde a nebo ne.

2. kolo - robot se rozjel a tak mi spadl kámen ze srdce. Je pravdou, že po několika desítkách metrů v táhlé zatáčce se začal podivně cpát doprava a pak i zabočil do divné cestičky, ale po pár metrech se otočil a vrátil se zpět na správnou cestu. Po několika dalších desítkách metrů zas táhnul doprava. Otočil se do protisměru a cca 10 metrů se vrátil, následovalo otočení do správného směru. Taková zajímavá osmička. Tohle zopakoval ještě jednou, ale naštěstí se stále držel na cestě. Postupně čím dál častěji robot pípáním oznamoval pokles napětí na baterkách. Závěrečnou rovinku již projel bezproblému. V cíli se otočil a vydal se jinou cestou ke startu. Po cca 100 metech už pískal permanentně a téměř se přestal pohybovat. Baterka byla na dně. A tak byl robot zastaven. Super výkon.

3. kolo - po krátkém nabíjení se robot opět rozjel. Zvládnul dvakrát správně odbočit a pak se zastavil 150 metrů od cíle na terénní nerovnosti kdy se dostaly dvě kola do vzduchu. I tak byl v kole nejlepší.

4. kolo - start z 1. pozice. Počáteční mizerná nálada byla ta tam. Robot perfektně projel úvodní rovinku a po odbočení začal objíždět lavičku bohužel směrem do trávníku.

[youtube:Xxb1eJOH4Kc]

 

Po sečtení výsledků ze všech 4 kol ARBot vystoupal na pomyslnou zlatou bednou.

 

Na tomhle místě bych chtěl poděkovat všem organizátorům za úžasné nasazení. 

Dik

 

 

 

 

Tags:

ARBot

ARBot wins Robotour in Lodz

by Administrator 23. September 2013 11:53
Cup

This year Robotour held in Poland Lodz, under the auspices of the local university. The robots chasing after conservation park Jozef Poniatowkiego. The weather was great so the only inconvenience was a tragic traffic situation. The last 150 km before Lodz we drove 3.5 hours.

Zero round - test run went very well until the goal, where robot instead turned back to the start began to circle around. Some kind of bug? Actually two. Robot does not circle. In turn should reduce the speed so that the right to prevent rolling. A second was to turn around and go to the start. The repair was time enough, so I started with her. The forward speed was due to the test in the past commented out and return to the start lacked one condition. I entered the target coordinates for first round and go to the start.

First round - starting whistle - minute countdown and ... nothing. Robot just flinches and stopped. At that moment I remembered the night before as I'm Martin said that the working of things not reach. I was pissed at myself. Well what 50 minutes would be enough to fix, you may just be a bug in one line with the requirement to return to the start. And exactly according to Murphy's law was. Do this test and go to the second round. But what!? Robot that moment lame the rear wheels, which stopped spinning. Similarly, I once solidified MD23 motor drive. The fact I've seen all the numerous! Time the second round came and it was not what solved. Be the it works or not.

Second round - robot is started, so I relieved. It is true that after a few tens of meters in rod began to bend oddly stuff right and then robot turned into strange paths, but after a few meters it turned and went back to the right path. After a few tens of meters again pulled to the right. He turned in the opposite direction and about 10 meters returned, followed by a turn in the right direction. Such an interesting eight. This is repeated once more, but fortunately still kept on the road. Gradually more and more robot beeps announcing the voltage drop on the battery cells. The final straights already passed unproblematic. Finished he turned and went the other way to start. After about 100 meters refers was whistled constantly and almost stopped moving. The battery was on the bottom. And so the robot stopped. Super performance.

3rd round - after a brief charging the robot started again. Managed properly turn twice and then stopped 150 meters from the target on uneven terrain when it got two wheels in the air. I was so in round best.

4th round - start from the first position. Initial lousy mood was gone. Robot perfectly drove home stretch and after the turn began to tour the bench unfortunately towards the lawn.


[youtube:Xxb1eJOH4Kc]

ARBot takes first place after counting results from all 4 rounds.

At this point I would like to thank all the organizers for the wonderful effort.
 

Thanks 

 

 

 

Tags:

ARBot

Month List