Detekce kraje vozovky

Vyjdeme z jednoduché představy. Pro levý okraj platí, že vlevo od něj není cesta a vpravo až ke středu cesta je. Pro pravý okraj platí to samé jen stranově otočené.

Levý kraj vozovky je v místě kde (1) nabývá maxima. Vztah (1) lze dále upravovat pomocí (2).

Poslední člen vztahu (3) je konstanta a polohu maxima vůbec neovlivní. Stejně tak je možné výraz násobit libovolnou konstantou. P(x) budeme uvažovat typu uint8. V diskrétním případě integrály přejdou na sumy a výpočet je možné udělat iteračně.